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Fue construido en el año 1210, tras la concesión del fuero a la villa de San Vicente de la Barquera (Cantabria) por Alfonso VIII, aunque se le supone un origen más legendario a mediados del siglo VIII, cuando el rey asturiano Alfonso I realizó la primera repoblación de la villa.
Los reyes de Castilla se reservaron el señorío sobre el castillo de San Vicente, cediendo temporalmente su alcaldía a quien les parecía, hasta el año 1453, en que Juan II otorgó su tendencia a los vecinos de la villa, en la persona de su Procurador General.